Consilierea sexuală și asistența sexuală joacă un rol important în domeniul sănătății sexuale, în special pentru persoanele ale căror nevoi sunt adesea ignorate. Sexualitatea este încă tratată ca un subiect tabu în societatea noastră, ceea ce afectează în special persoanele cu handicap sau persoanele în vârstă. În multe instituții pentru persoane cu handicap, lipsește o educație sexuală adecvată și multe dintre persoanele afectate nu au avut niciodată experiențe sexuale pozitive.
Asistența sexuală promovează sexualitatea autodeterminată prin oferirea de consiliere în materie de educație sexuală, informații și acces la materiale adecvate. Accentul este pus pe „învățarea” despre sexualitate și pe respectarea limitelor celorlalți. Asistența sexuală poate fi utilizată pentru a lua măsuri eficiente împotriva comportamentului abuziv al persoanelor care au nevoie de îngrijire și al îngrijitorilor.
„Asistența activă” – sau însoțirea sexuală – merge un pas mai departe și include interacțiuni sexuale precum îmbrățișări, săruturi, mângâieri, masaje erotice și raporturi sexuale. Acest serviciu nu este oferit de educatorii sexuali sau de îngrijitori, ci este posibil prin utilizarea lucrătorilor sexuali. Spre deosebire de munca sexuală convențională, aici accentul se pune pe o clientelă specifică. Granițele dintre munca sexuală și însoțirea sexuală sunt neclare, mulți lucrători sexuali oferind ambele servicii.